za početak da pređemo na vektorsku grafiku
%plot inline -f "svg"
da učitamo control toolbox
pkg load control
$\omega_P = 1$, $Q = \frac{1}{4}$, previše prigušeno
Hq025 = tf([1], [1, 4, 1])
$\omega_P = 1$, $Q = \frac{1}{2}$, optimalno prigušenje
Hq05 = tf([1], [1, 2, 1])
$\omega_P = 1$, $Q = 1$, nekom (naslov) omiljeno prigušenje
Hq1 = tf([1], [1, 1, 1])
$\omega_P = 1$, $Q = 1.189207115002721 \approx 1.2$, odgovara margini faze od 45 stepeni
Hq12 = tf([1], [1, 1 / 1.2, 1])
step(Hq025, Hq05, Hq1, Hq12, 10)
Tq025 = minreal(Hq025 / (1 - Hq025))
Tq05 = minreal(Hq05 / (1 - Hq05))
Tq1 = minreal(Hq1 / (1 - Hq1))
Tq12 = minreal(Hq12 / (1 - Hq12))
bode(Tq025, Tq05, Tq1, Tq12)
pazite, $\omega_C$ se razlikuje, nije isto za sve razmatrane funkcije prenosa! mogu da dovedem na isto $\omega_C$ podešavanjem $\omega_P$ u zavisnosti od $Q$
bode(Hq025, Hq05, Hq1, Hq12)
da bi doveli na isto $\omega_C$ moraćemo da uvrstimo rezultate Boba Eriksona, ali to je sledeći fajl